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利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側(cè)向通道動力學(xué)方程.在該動力學(xué)方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計了PD和LQR兩種控制器,并分別進(jìn)行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側(cè)平衡控制目標(biāo).仿真和物理實驗結(jié)果均證明了所建立的動力學(xué)方程的正確性和控制器的有效性.
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微耕機量大面廣,在農(nóng)村越來越普及,除了用于農(nóng)田作業(yè)外,還可以用來攪拌混凝土.就微耕機混凝土攪拌作業(yè)方法、注意事項及推廣前景進(jìn)行介紹,供廣大微耕機農(nóng)戶參考.
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