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卸瓶垛機以高效、自動化程度高等優(yōu)點作為啤酒生產(chǎn)標(biāo)配機臺呈現(xiàn).應(yīng)用后小缺點顯現(xiàn),為了彌補不足,我們將機械手部分動作的原真空吸盤式改造為機械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng).通過改造后,板的抓取牢固,運行良好,提高了設(shè)備效率,降低了安全隱患.
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摘要：基于D-日矩陣建立4R袋裝水泥碼垛機器人坐標(biāo)系，建立機器人運動學(xué)方程，采用MATLAB軟件進行工作空間仿真和驗證。利用速度性能指標(biāo)理論對五組初步設(shè)計的4R機器人大臂與小臂尺寸進行優(yōu)選，獲得基于機構(gòu)速度性能指標(biāo)的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機器人的設(shè)計中，效果良好。
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