多自由度機械手控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文

本文設(shè)計了基于plc的多功能機械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實現(xiàn)手動/自動工作方式,其中自動工作方式時還可實現(xiàn)回原點、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

基于西門子plc機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 i 摘要 可編程控制器是在繼電接觸控制器的基礎(chǔ)上,結(jié)合先進的微機技術(shù)發(fā)展起來的 一種新型的工業(yè)控制機。它發(fā)展迅速,應(yīng)用廣泛,特別適合于順序控制,是機械自動 化中一種基礎(chǔ)的控制設(shè)備。它將填補繼電接觸控制與微機數(shù)控之間的一大塊空白。 此機械手系統(tǒng)是一個教學(xué)模型，它模擬工業(yè)生產(chǎn)過程中的某種自動化設(shè)備，可 以完成零組件的組裝、檢測、移送等任務(wù)。本文以該模型為例，論述了機械手的結(jié) 構(gòu)組成及工作原理，提出了五種工作方式的控制要求，并針對這些控制要求提出了 s7-300型plc控制系統(tǒng)的控制方案，進而闡述了plc控制系統(tǒng)的設(shè)計過程以及步 進程序的梯形圖實現(xiàn)方法，并在plc系統(tǒng)上進行了調(diào)試。實踐證明，此機械手能 按預(yù)定的順序動作，設(shè)計方案合理，控制特性良好，對應(yīng)用plc進行工業(yè)設(shè)計有 一定的借鑒作用。 關(guān)鍵詞：機械手，p

信息工程學(xué)院自動澆注機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 本科畢業(yè)設(shè)計 編號：20150105014 自動澆注機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 學(xué)院信息工程學(xué)院 專業(yè)自動化 班級一班 學(xué)號 指導(dǎo)教師 2015年6月2日 信息工程學(xué)院自動澆注機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本 上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間 也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝 料裝置遠遠不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安 全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生成所必須 面臨

機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計說明書 設(shè)計題目：多自由度機械手機電系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)院：金山學(xué)院 專業(yè)年級：10機械 一、總體方案設(shè)計....................................................................................................4 1.1設(shè)計任務(wù).............................................................................................................4 1.2總體方案確定.................................................................................................

青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計論文 1 前言 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化， 已愈來愈引起人們的重視。 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近 年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動 抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè) 機械手”。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已 受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機

陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計 題目自動供料裝置——工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 姓名王俊杰學(xué)號0954248 院（系）機電工程系 班級09542 指導(dǎo)老師王周讓 專業(yè)機電一體化技術(shù) 二〇一一年十一月五日 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動供料裝置 中機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域 的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運,可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的 效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的 上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電 動機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn) 換

天津輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 機械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計 劉磊 指導(dǎo)老師姓名：于玲 專業(yè)名稱：生產(chǎn)過程自動化 班級：生產(chǎn)1班 學(xué)號：10030430132 2013年3月4號 i 【摘要】:在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐 蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手 問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活 多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。plc 機械手設(shè)計主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的所有動作 均采用電控制、氣壓驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用雙線 圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定 的順序動作

目錄 1前言................................................................................................................................1 1.1設(shè)計題目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.機械手發(fā)展簡史...........

西南交通大學(xué)太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文)說明書 -1- 第一章引言 機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進步和經(jīng)濟效益有很大的和 直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要 標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是 工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)

以機械手為對象,基于工控機和運動控制卡進行了控制系統(tǒng)的設(shè)計,實現(xiàn)對多個伺服電機的閉環(huán)控制。以運動控制卡控制技術(shù)為核心,進行機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計,對控制系統(tǒng)進行編程調(diào)試,其對工業(yè)自動化具有重要意義。

精品文檔 精品文檔 目錄 一．設(shè)計任務(wù)書 二．硫化機的用途與分類 三．硫化機的結(jié)構(gòu)及參數(shù) 四．機械手 五．微機控制系統(tǒng)的設(shè)計 六．設(shè)計總結(jié) 七．參考文獻 設(shè)計任務(wù)書 一、設(shè)計內(nèi)容 (1)硫化機機械手運動機構(gòu)設(shè)計 (2)微機控制系統(tǒng)的設(shè)計 (3)控制程序設(shè)計 二、應(yīng)完成的內(nèi)容： （1）硫化機主機圖（圖幅不小于a1） 精品文檔 精品文檔 （2）硫化機機械手部裝圖（圖幅不小于a1） （3）機械手控制程序清單 （4）機械手控制程序磁盤文件 （5）機械手控制電路（總圖幅不小于a1） （6）機械手程序框圖（總圖幅不小于a2） （7）硫化機中非標(biāo)零件圖（總圖幅不小于a3） （8）設(shè)計說明書 硫化機的用途與分類 輪胎定型硫化機主要用于空心輪胎（汽車胎、工程胎、飛機胎、 摩托車胎、力車胎等）的外胎硫化。 輪胎定型硫化機是在普通個體硫化機的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。

沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 1 前言 工業(yè)機械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動 作，在生產(chǎn)中代替人搬運物體或操持工具進行操作。因此，機械手的應(yīng)用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率，減輕工人的勞動，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計機械手之前，我們到工廠進行了實地考察對其結(jié)構(gòu)、運動形式進行研 究和分析?；匦Ｖ?，通過查找有關(guān)資料進行機械手的初步設(shè)計和計算。 通過這次設(shè)計，培養(yǎng)了我們綜合運用所學(xué)的理論知識掌握了工程設(shè)計的一般 程序，建立了正確的設(shè)計思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒有學(xué)到的知識，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計過程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計算和結(jié)構(gòu)中難免會出現(xiàn)缺點錯誤，真誠期待各位 領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評指正。 沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技

摘要 i 摘要 本設(shè)計為沖床上料機械手設(shè)計?；緟?shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為105°。此機械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機械手采用氣壓傳動方式驅(qū)動，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個o型環(huán)密封。機械手的的抓取部分為吸附式，采用2個 型號為zp16un的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運動?；钊麠U的中部裝有一個深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運動時，軸 承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng) 活塞軸作下降運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運 動，使機械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞：沖床機械手氣壓傳動 a

針對多工位制殼機械手的控制要求,開發(fā)了一種基于可編程邏輯控制器控制的四工位制殼機械手控制系統(tǒng)。它采用2臺三菱可編程邏輯控制器并聯(lián)通信,應(yīng)用qd70p8定位模塊、步進電機、檢測傳感器和人機界面等先進工控技術(shù),解決了四工位工作的多點定位控制和檢測要求。描述了機械手工作流程、控制要求和控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計。實踐表明,該控制系統(tǒng)能提高制殼生產(chǎn)效率、減輕工人勞動強度,具有推廣應(yīng)用價值。

為了提高工業(yè)自動線中工件的搬運效率,設(shè)計了五自由度搬運機械手控制系統(tǒng)?；跈C械手的結(jié)構(gòu)與功能,詳細介紹了該機械手的硬件設(shè)計與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運行結(jié)果表明,系統(tǒng)具有操作簡單、運行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點,不僅能夠有效提高機械手的生產(chǎn)效率和自動化程度,還可實現(xiàn)運行過程的自動監(jiān)控,具有較好的應(yīng)用前景。

文章首先對plc技術(shù)和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結(jié)合的方式,以氣動機械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設(shè)計工作的重、難點展開了研究。

在社會生產(chǎn)進程中,由于氣動機械有其優(yōu)勢,在應(yīng)用過程中會降低制造成本,設(shè)備結(jié)構(gòu)相對簡單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文將plc技術(shù)作為基礎(chǔ),探究了氣動機械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關(guān)需求,探究了手動、半自動與全自動操作功能模塊的實施手段,最終詳細闡述了氣動機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。

文章首先對plc技術(shù)和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結(jié)合的方式,以氣動機械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設(shè)計工作的重、難點展開了研究。

利用模式識別中的圖像處理技術(shù),采用ti公司sitara系列的am5728處理器,通過視覺系統(tǒng)和舵機驅(qū)動方法,實現(xiàn)了一套采摘機械手控制系統(tǒng)。試驗結(jié)果表明:該采摘機械手控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)對目標(biāo)果實的準(zhǔn)確采摘,正確采摘率為89%,采摘一個蘋果耗時9s,系統(tǒng)具有速度快、準(zhǔn)確性高和可行性強等特點,能夠滿足一般的果實采摘,具有很好的實用性。

1 abstract themanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology, thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinary comprehensivetechnology.alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulator is gettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.thearticlemainlyna

畢業(yè)論文（設(shè)計） 評定成績： 題目機械手plc控制 性質(zhì)：畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計 學(xué)生姓名郭鋒 年級2014 系別機電工程系 專業(yè)電氣自動化 指導(dǎo)教師李敬巖 摘要： 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，本文介紹的是 機械手模型基于plc的控制系統(tǒng)設(shè)計。 首先，對可編程控制器進行相應(yīng)的介紹，選擇了plc的型號。然后，通過對機械手 的各功能實現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。最 后，進行plc控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序設(shè)計。 關(guān)鍵字：可編程控制器plc機械手步進電機 abstract robotsareakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedto

四自由度搬運機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx