復(fù)雜混合臂架高空作業(yè)車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

高空作業(yè)車 高空作業(yè)車是指3米以上，由液壓或電動系統(tǒng)支配多支液壓油缸，能夠上下舉升 進(jìn)行作業(yè)的一種車輛。其主要特點(diǎn)為：在作業(yè)斗內(nèi)和回轉(zhuǎn)座上均設(shè)有操縱裝置,遠(yuǎn) 距離控制發(fā)動機(jī)的啟動/停止、高速/低速，采用電液比例閥控制臂的動作，平穩(wěn)性好， 工作臂可左、右360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)，靠連桿機(jī)構(gòu)自動維持作業(yè)槽水平，主泵出現(xiàn)故障時 可操縱應(yīng)急泵下降作業(yè)槽，具備夜間照明，可起吊重物。產(chǎn)品被廣泛用于電力、路燈、 市政、園林、通信、機(jī)場、造（修）船、交通、廣告、攝影等高空作業(yè)領(lǐng)域。按類 型主要分為：垂直升降式（又稱剪叉式）高空作業(yè)車、折臂式升降式高空作業(yè)車、自 行式高空作業(yè)平臺、伸縮臂式高空作業(yè)車。其中垂直升降式工作斗承重大，但作業(yè)高 度受限，機(jī)動性差，不靈活，目前國內(nèi)廣泛運(yùn)用的是折臂升降式高空作業(yè)車。按作 業(yè)高度主要分為：6米、10米、14米、16米、18米、2

高空作業(yè)車租賃合同 承租方：四川天劍機(jī)械設(shè)備制造股份（以下簡稱乙方） 出租方：/（以下簡稱甲方） 甲、乙雙方根據(jù)《中華人民共和國合同法》的有關(guān)規(guī)定，按照平等互利的原 則，經(jīng)過雙方協(xié)商，就乙方向甲方承租設(shè)備特簽訂本合同。 一、租賃概況 甲方向乙方提供12米高空作業(yè)車租賃服務(wù)、共計(jì)1臺。 二、設(shè)備使用地點(diǎn)及工程項(xiàng)目： 本租賃設(shè)備僅限于在路燈安裝、高桿燈維修、路燈維修等 三、租賃設(shè)備的所有權(quán)和使用權(quán)： 1、甲方擁有租賃設(shè)備的所有權(quán)。 2、乙方僅在租賃期內(nèi)在本合同規(guī)定的范圍內(nèi)擁有該租賃設(shè)備的使用權(quán)。 四、甲方為乙方配備該設(shè)備操作手1人，由乙方負(fù)責(zé)食宿，由乙方負(fù)責(zé) 該設(shè)備操作手工資。 五、租賃期限及租金結(jié)算方式： 1、自2011年3月15日至2012年3月15日止，租賃期滿，乙方將設(shè)備完 好交給甲方辦理退場手續(xù)，若乙

介紹了一種應(yīng)用于高空作業(yè)車的電液控制的支腿自動調(diào)平系統(tǒng),描述了系統(tǒng)的組成和工作原理,重點(diǎn)探討了在各種路面工況下,支腿設(shè)置原則和車架調(diào)平過程中的控制策略。

高空作業(yè)車點(diǎn)檢表 檢查時間：車牌號碼/車牌號碼檢查人： 項(xiàng)目檢查范圍檢查情況 登高前設(shè) 備檢查 鉸角連接及軸銷是否正常是否備注 液壓箱、液壓缸有無漏油，液壓油管有無破損、老化? 4個輪胎有無破損，伸縮腿是否正常，有無開裂痕跡? 檢查平臺圍欄是否安全可靠? 載重是否在允許范圍內(nèi)（250kg）? 電線有無破損，控制面板是否正常? 工作區(qū)域 無陡坡或洞穴? 無突起物、地面障礙物或碎屑? 無斜表面? 無空中障礙物? 無不牢固或太光滑的表面? 無危險(xiǎn)位置? 無不足以承受機(jī)器所施加全部力的表面支撐物? 無大風(fēng)或劣天氣? 問題整改 整改內(nèi)容： 整改結(jié)果： 處理人：日期： 注：高空作業(yè)車每周至少巡查一次。

針對折疊伸縮混合臂高空作業(yè)車提出了作業(yè)軌跡控制方案,實(shí)現(xiàn)了工作平臺升降及水平直線運(yùn)動時的軌跡自動控制.由兩號折疊伸縮臂和飛臂組成的混合式高空作業(yè)車,工作平臺軌跡控制是冗余自由度問題,其臂節(jié)變幅角度與伸長量有范圍限制要求.基于一階逆運(yùn)動學(xué)數(shù)值算法設(shè)計(jì)出了工作平臺直線運(yùn)動軌跡閉環(huán)控制方案,針對范圍受限控制變量設(shè)定了緩沖帶,避免了控制率失效,實(shí)現(xiàn)了高空作業(yè)車作業(yè)軌跡的自動控制.

高空作業(yè)吊籃將被高空作業(yè)車替代 高空作業(yè)車是一種將作業(yè)人員、工具、材料等通過作業(yè)平臺舉升到空中指定位置進(jìn)行各 種安裝、維修等作業(yè)的專用高空作業(yè)機(jī)械，既屬于專用汽車，又屬于工程機(jī)械，是一種重要 的施工設(shè)備。 1宏觀經(jīng)濟(jì)發(fā)展的影響 用高空作業(yè)車進(jìn)行高空作業(yè)是一種先進(jìn)的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展水平 密切相關(guān)，據(jù)國外高空作業(yè)機(jī)械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報(bào)道，.經(jīng)濟(jì)越發(fā)達(dá)， 需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。我國該行業(yè)需求量與發(fā)達(dá)國家或地區(qū)的差距。 與發(fā)達(dá)國家和地區(qū)相比，我國不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比 例也低，這說明高空作業(yè)車的市場需求量既與經(jīng)濟(jì)規(guī)模有關(guān)，又與經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)程度有關(guān)，這也 恰恰表明高空作業(yè)車在我國有非常廣闊的發(fā)展前景。 2高安全性、高作業(yè)效率和高環(huán)境適應(yīng)性要求 高空作業(yè)車

針對折臂式高空車自動化控制程度較低的問題,以某型號18m折臂式高空作業(yè)車為研究對象,應(yīng)用機(jī)器人學(xué)理論,通過建立其運(yùn)動學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)了作業(yè)平臺的軌跡跟蹤控制,為最終實(shí)現(xiàn)折臂式高空車常用工況下的自動控制打下基礎(chǔ).為解決折臂式高空車臂架液壓系統(tǒng)控制精度低,控制存在滯后問題,建立了臂架液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,針對該模型設(shè)計(jì)自整定模糊pid控制系統(tǒng),在matlab/simulink環(huán)境下,對控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證,仿真結(jié)果表明,加入自整定模糊pid控制器后,臂架系統(tǒng)的響應(yīng)速度增加,穩(wěn)態(tài)誤差消除,跟隨能力加強(qiáng).

該文以高空作業(yè)車電液比例調(diào)平系統(tǒng)為研究對象,基于adams建立系統(tǒng)機(jī)械模型,分別采用常規(guī)pid和模糊pid控制,通過adams和matlab聯(lián)合實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)的仿真,對系統(tǒng)在不同臂架變幅速度下的響應(yīng)作了詳細(xì)分析,驗(yàn)證出模糊pid在高空作業(yè)車中有更好的控制特性。

為研究現(xiàn)有工作斗調(diào)平系統(tǒng)的動態(tài)特性并提高控制精度,提出一種新型的工作斗機(jī)電液比例調(diào)平系統(tǒng)。根據(jù)其工作原理及結(jié)構(gòu)參數(shù),建立了調(diào)平系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和基于amesim電液比例閉環(huán)控制系統(tǒng)的仿真模型。研究和分析了仿真參數(shù)及比例-積分-微分控制器對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響。仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)的穩(wěn)定性較好,并在改變原有系統(tǒng)的比例增益或減少調(diào)平液壓缸的泄露系數(shù)后,系統(tǒng)的響應(yīng)及調(diào)平精度均得到了一定程度的改善;改用比例-積分-微分控制器后,調(diào)平系統(tǒng)的響應(yīng)及精度得到明顯改善。

近期，徐工隨車起重機(jī)公司的新型產(chǎn)品gks16aq2—16m伸縮臂式高空作業(yè)車通過一輪緊張的整改，目前樣機(jī)整改完成．投入小批量生產(chǎn)，該車不僅完善了高空作業(yè)車型譜．也為銷售提供強(qiáng)有力的支持。

近日，由中國職業(yè)安全健康協(xié)會與中國職業(yè)安全健康協(xié)會高空服務(wù)業(yè)分會攜手主辦的“cawpe2011中國（上海）國際高空作業(yè)大會暨高空作業(yè)技術(shù)裝備展覽會”在上海光大會展中心如期舉行。徐工隨車公司作為中國知名高空作業(yè)車制造企業(yè)，以優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品盛裝亮相展會，向行業(yè)傳遞其最新技術(shù)、最新產(chǎn)品與品牌價(jià)值。

目錄 一、工程概況...............................................................................................................2 二、編制依據(jù)...............................................................................................................2 三、施工準(zhǔn)備...............................................................................................................2 1施工準(zhǔn)備........................

第1頁共4頁 高空作業(yè)車的管理制度 高空作業(yè)車管理制度（highaltitudeworkvehicle)依據(jù)安全 管理的客觀要求，運(yùn)用安全與事故的運(yùn)動規(guī)律和預(yù)防、控制事故 的規(guī)律，為了改變?nèi)说漠惓Ｐ袨?、物的異常狀態(tài)，以及人與物的 異常結(jié)合，從本質(zhì)上超前有效預(yù)防、控制高處墜落事故，分為具 體預(yù)防、控制和綜合預(yù)防、控制。 1高處墜落事故的具體預(yù)防、控制高處墜落事故的具體預(yù)防、 控制，是依據(jù)不同類型高處墜落事故的具體原因，有針對性的提 出了對每類高處墜落事故進(jìn)行具體預(yù)防、控制要點(diǎn)。（1）洞口墜 落事故的預(yù)防、控制要點(diǎn)：預(yù)防留口、通道口、樓梯口、電梯口、 上料平臺口等都必須設(shè)有牢固、有效的安全防護(hù)設(shè)施（蓋板、圍 欄、安全網(wǎng)）；洞口防護(hù)設(shè)施如有損壞必須及時修繕；洞口防護(hù)設(shè) 施嚴(yán)禁擅自移位、拆除；在洞口旁操作要小心，不應(yīng)背朝洞口作 業(yè)；不要在洞口旁休息、打鬧或跨越洞口及從洞口蓋板

簡要介紹了國外高空作業(yè)車的發(fā)展概況,綜述了國內(nèi)高空作業(yè)車的研究進(jìn)展,主要包括臂架結(jié)構(gòu)、調(diào)平機(jī)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的研究。還附帶述及了自行式高空作業(yè)平臺的研究進(jìn)展。

平衡閥大量應(yīng)用于工程機(jī)械中,應(yīng)用不當(dāng)會導(dǎo)致故障發(fā)生。針對折疊臂式高空作業(yè)車出現(xiàn)中臂、下臂非平穩(wěn)下行的故障進(jìn)行診斷,發(fā)現(xiàn)故障是由于平衡閥選型不當(dāng)所致。通過分析平衡閥開啟受力,導(dǎo)出數(shù)學(xué)模型,提出對應(yīng)不同的工作結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)選擇不同類型平衡閥的方法。

中國南車四方車輛有限公司研制的icon-8公鐵兩用高空作業(yè)車問世。其能夠同時滿足鋼輪驅(qū)動和垂直上道要求，運(yùn)行安全性能大幅提升。車輛垂直上道不僅可縮短平交道口長度，車輛上道的準(zhǔn)確度也可大幅提高，更加方便、快捷。此外，icon-8公鐵兩用高空作業(yè)車的前后鎖橋裝置也是國內(nèi)首次采用，大大提高了車輛運(yùn)行及作業(yè)時的穩(wěn)定性及安全性。該車采用can-bus總線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了各模塊通信和數(shù)據(jù)交換，便于上下操作平臺工作人員的問題協(xié)調(diào)。

高空作業(yè)車安全操作規(guī)程 一、未經(jīng)培訓(xùn)合格并獲得操作、駕駛資格證書的人員嚴(yán)禁操作高空 作業(yè)車。 二、行駛前準(zhǔn)備 1、操作前應(yīng)仔細(xì)閱讀說明書，了解駕駛、使用要求，掌握整車行駛性能參數(shù)。 2、行駛前按底盤使用要求進(jìn)行底盤油位、水位等檢查。 3、檢查燃油箱油位。（需考慮高空和起重作業(yè)的油耗） 4、檢查液壓油位，確保液壓箱中的油量達(dá)到規(guī)定值。 5、檢查上、下臂是否落位，不得懸空。 6、檢查工作平臺內(nèi)是否有遺漏的的工具或物品，如果有，及時取下。在車輛行駛時， 工作平臺內(nèi)部的放置沒有固定的物品。 7、檢查支腿是否完全收回。 8、檢查取力操縱桿是否已使取力齒輪與汽車變速箱脫離 三、工作地點(diǎn)的選擇 1、工作場所地面允許的最大傾斜角為5°。需要在斜坡上作業(yè)是應(yīng)將車頭對準(zhǔn)坡頂方 向停放。 2、在公路上作業(yè)時應(yīng)使車體與道路邊緣距離不小于760mm（支腿伸出長度），并及時 打開

針對高空作業(yè)車工作平臺調(diào)平的復(fù)雜情況,設(shè)計(jì)了一種復(fù)合增量式pid控制算法的高空作業(yè)車工作平臺調(diào)平電控控制系統(tǒng)。系統(tǒng)基于epec2024控制器、km5303t顯示器、zct290l-lps傾角傳感器等硬件實(shí)現(xiàn)。軟件部分研究了復(fù)合增量式pid控制算法在工作平臺調(diào)平控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法。實(shí)踐證明,系統(tǒng)能快速且準(zhǔn)確地使工作平臺保持水平位置。

針對高空作業(yè)車工作平臺調(diào)平的復(fù)雜情況,設(shè)計(jì)了一種復(fù)合增量式pid控制算法的高空作業(yè)車工作平臺調(diào)平電控控制系統(tǒng)。系統(tǒng)基于epec2024控制器、km5303t顯示器、zct290l-lps傾角傳感器等硬件實(shí)現(xiàn)。軟件部分研究了復(fù)合增量式pid控制算法在工作平臺調(diào)平控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法。實(shí)踐證明,系統(tǒng)能快速且準(zhǔn)確地使工作平臺保持水平位置。

臂架作為高空作業(yè)車主要部件對整車的性能及安全起著重要的作用,臂架零部件主要通過焊接實(shí)現(xiàn)連接,在生產(chǎn)過程中由于受到各種因素的影響,臂架左右槽鋼主焊縫極易出現(xiàn)未焊透的缺陷,通過分析問題產(chǎn)生的原因改進(jìn)了焊接工藝,通過生產(chǎn)證明,焊透率得到較大的提高。

高空作業(yè)車

高空作業(yè)車應(yīng)用越來越普遍，本文主要闡述高空作業(yè)車的基本結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)以及實(shí)際應(yīng)用中常見故障分析、排除。