三自由度柔性砂帶磨床的設(shè)計與磨削力位姿的分析

基于plc三自由度機械手的設(shè)計(新品) 摘要機械手在自動化領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、 造價較低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 機械手在自動化領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價較 低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、 搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動 化，能在有害環(huán)境下操作,以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。論文就是通過應(yīng)用西門子s7-200系列通過編程來控制氣動機械手運行的。 對機械手的發(fā)展及應(yīng)用做了簡要介紹，并詳細介紹了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理、步進電機控制 和軟件實現(xiàn)。<br/

隨著我國經(jīng)濟的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)工業(yè)中的機械加工業(yè)技術(shù)不斷變革。目前國內(nèi)外砂輪磨削技術(shù)已經(jīng)開始向著自動化、數(shù)控化與智能化、精密化方向發(fā)展,極大地促進了加工質(zhì)量與效率的提高。文章基于普通砂輪磨床與精密砂帶磨床加工技術(shù)的前提下,提出了砂帶磨床的改進方案,以促進生產(chǎn)效率的提升,降低加工成本。

設(shè)計一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅(qū)動扳手頭在空間實現(xiàn)三自由度運動。建立、求解其動力學方程,并分析其動力學性能;通過laplace變換建立機械手的傳遞函數(shù)模型,設(shè)計相應(yīng)的補償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機械手的聯(lián)合仿真模型,進行動力學仿真。仿真結(jié)果為機構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計和樣機制造提供參考。

本文介紹了一種用于機器人砂帶磨削系統(tǒng)的二維磨削力控制砂帶磨削機床。闡述了系統(tǒng)的組成及其工作原理。根據(jù)系統(tǒng)控制要求,設(shè)計了以plc為控制核心的氣動、電氣控制系統(tǒng)的硬件回路及軟件編程。為了提高系統(tǒng)可靠性,采取了軟硬件抗干擾措施。

三自由度直升機模型魯棒控制器設(shè)計

以二維爆破地震波作用下的三自由度彈性結(jié)構(gòu)體系為研究對象,運用matlab編程實現(xiàn)用時程分析方法求解該體系的動力響應(yīng)。通過分析各種情況下的結(jié)構(gòu)響應(yīng)幅值結(jié)果,探討了爆破振動幅值、頻率、持續(xù)時間等爆破振動三要素對二維爆破地震波作用下三自由度彈性結(jié)構(gòu)動力響應(yīng)的影響,并得出一些有益的結(jié)論。可為建立多維爆破地震波作用下結(jié)構(gòu)物的多參數(shù)安全判據(jù),提供參考。

對砂帶干式磨削ti-6al-4v鈦合金的的磨削力進行了測試,分析了磨削參數(shù)對磨削力的影響;用動態(tài)測力儀、三維體式顯微鏡、粗糙度儀和顯微硬度計對磨削試樣表面質(zhì)量進行了分析,提出了砂帶磨削工藝參數(shù)的優(yōu)化方案。結(jié)果表明:在砂帶干式磨削條件下,磨削力隨著磨削深度和工作臺進給速度的增大而增加,隨著砂帶線速度的提高而減小;在砂帶線速度為15m.s-1,工作臺進給速度為315mm.min-1,磨削深度為0.025~0.1mm時,合金表面粗糙度ra≤0.35μm。

根據(jù)汽輪機葉片型面結(jié)構(gòu)以及砂帶磨削特點,對葉片磨削運動進行了分析,確定了機床的控制運動軸,討論并選擇了可行的機床結(jié)構(gòu)配置方案,進行了六軸聯(lián)動汽輪機葉片數(shù)控砂帶磨床的整機結(jié)構(gòu)設(shè)計,并借助有限元分析軟件,對機床關(guān)鍵的基礎(chǔ)件進行了力學性能分析和相應(yīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化。

介紹了一種用砂帶磨削玻璃周邊的方法,并對其機理進行了初步分析。在相同的磨削條件下,對破帶磨削玻璃周邊的磨削溫度、磨屑形態(tài)和周邊形貌與傳統(tǒng)的砂輪磨削方式進行了對比試驗與分析。最后介紹了一種自行設(shè)計的玻璃材料砂帶磨邊機的傳動系統(tǒng)和應(yīng)用。

玻璃周邊的砂帶磨削

通過對砂帶磨削機理的分析,選定用砂帶磨削玻璃管端面及外圓.介紹了設(shè)計的相應(yīng)設(shè)備,并對磨削參數(shù)及磨削工藝進行了分析與確定.

針對發(fā)動機連桿小端孔口倒角加工的技術(shù)難題,在分析傳統(tǒng)機械加工方法缺陷的基礎(chǔ)上,提出了利用砂帶磨削技術(shù)進行連桿小端孔口倒角加工的新方法,詳細介紹了該砂帶磨床的結(jié)構(gòu)設(shè)計,最后經(jīng)試驗證明了該砂帶磨床的實用性。

以vc++為編程語言,應(yīng)用ug/openapi二次開發(fā)工具,通過對葉片實體模型分析、磨削軌跡生成、刀位點計算、磨削干涉校驗和修正及后置處理等關(guān)鍵技術(shù)的研究,最終開發(fā)完成一套五軸聯(lián)動汽輪機葉片數(shù)控砂帶磨床自動編程原型系統(tǒng)。

采用盤圓砂鋼機對q235鋼進行了砂帶磨削試驗研究,對磨削后工件的材料去除率進行了分析,討論了其最佳工藝參數(shù)組合。結(jié)果表明:在盤圓砂鋼機砂帶磨削q235鋼過程中,線材速度對材料去除率的影響最為顯著,其次為工作臺轉(zhuǎn)速、砂帶粒度,砂帶張緊力的影響最小。僅考慮對材料去除率的影響時,最佳工藝參數(shù)組合為:砂帶張緊力200n,工作臺轉(zhuǎn)速500r/min,砂帶粒度120#,線材速度為50m/min。此時得到的材料去除率為6.8602g/s。

采用3種磨料不同粒度的砂帶對玻璃鋼復(fù)合材料進行砂帶磨削實驗,分析了磨料與工件間的交互作用機理。通過大量試驗以及試驗數(shù)據(jù)獲得了玻璃鋼復(fù)合材料砂帶磨削過程中材料切除率以及砂帶壽命的主要影響因素,并首次采用專業(yè)圖像分析軟件image-proplus分析了砂帶堵塞程度及堵塞的主要原因。實驗結(jié)果表明:玻璃鋼復(fù)合材料砂帶磨削過程中,材料切除率受磨削壓力、砂帶線速度、磨料種類及粒度的影響很大,其中陶瓷磨料磨削時獲得的材料切除率最高;影響砂帶堵塞程度的最主要因素是磨削壓力;磨平磨鈍是砂帶磨粒最主要的磨損形式,其中堆積磨料砂帶的壽命最長,陶瓷磨料砂帶次之。

球閥的奧氏體不銹鋼球體零件,對精度和光潔度的要求較高。眾所周知,奧氏體不銹鋼強化系數(shù)高,機械性能(延伸率,斷面收縮率,沖擊值)高,導(dǎo)熱性差,粘附性強,屬于難加工材料,這種材料的切削加工,尤其是磨削加工十分困難,加工效率低,光潔變差,是亟待解決的難題。為提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量,我廠在加工大型耐腐蝕球閥的奧氏體不銹鋼球體時,采用砂帶磨削新工藝代替原來的研磨或磨削工藝,取得了較好的技術(shù)經(jīng)濟效益。茲將加工這種球體的砂帶磨削工藝介紹如下,以供參考。

針對集裝箱波紋折線焊縫的焊接難題,設(shè)計了一種三自由度焊接機器人。本文在d-h齊次變換矩陣的基礎(chǔ)上,對焊接機器人進行運動學逆解。機器人通過3個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動作,可使固聯(lián)在末端效應(yīng)器上的焊槍保持一定的焊接姿態(tài),為保證焊接質(zhì)量的一致性提供了理論基礎(chǔ)。通過matlab軟件仿真,控制各個關(guān)節(jié)按照給定規(guī)律運動,在matlab環(huán)境下實現(xiàn)了恒定焊接速度下的軌跡的跟蹤。

4tps-1ps四自由度并聯(lián)平臺是針對穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)需要而設(shè)計的一種新型并聯(lián)機構(gòu),具有3個獨立的轉(zhuǎn)動自由度和1個移動自由度.對該新型并聯(lián)平臺進行運動學分析,將其分為上平臺、電動缸、從動支鏈3個部分,利用拉格朗日方法建立了完整動力學模型,在此基礎(chǔ)上提出一種適用于該并聯(lián)平臺的位姿閉環(huán)魯棒控制策略.采用該并聯(lián)平臺特有的實時正解得到上平臺實際位姿進行反饋,將平臺作為一個整體進行控制,在任務(wù)空間內(nèi)設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器,進行兩自由度復(fù)合運動控制實驗.結(jié)果表明,該控制策略是有效的,提高了平臺的軌跡跟蹤精度,平均位姿跟蹤精度優(yōu)于0.05°.

大型汽輪機末級動葉片高效精密六軸聯(lián)動數(shù)控砂帶磨床

重慶三磨海達磨床公司最近研制出國內(nèi)第1臺具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高效率、高精度、大規(guī)格六軸聯(lián)動數(shù)控砂帶磨床；并正式通過東方電氣集團汽輪機有限公司終驗收。本磨床為cnc控制，可實現(xiàn)六軸聯(lián)動磨削加工，主要用于各類汽輪機葉片、航空發(fā)動機葉片等復(fù)雜曲面的高效精密磨削，也可實現(xiàn)如船用螺旋漿、葉輪等復(fù)雜型面零件的磨削和拋光。在東方電氣集團東方汽輪機有限公司近半年的工程試用中，

砂帶 型號261x規(guī)格4英寸*150英尺 材質(zhì)氧化鋁砂帶粒度12μ 周長4500（mm）寬度101（mm） 適用范圍各種輥筒鏡面的拋光 技術(shù)規(guī)格 型號qj-iqj-ii 砂帶寬度4英寸4英寸 拋光形式單頭單頭 拋光輪震動頻率0到33hz0到33hz 拋光輪振幅4mm4mm 拋光輪壓力0到196kg0到196kg 砂帶收放速度0到100mm/分0到100mm/分 電機功率0.75kw/380v/三相0.75kw/380v/三相 外形尺寸580*540*520600*350*500 砂帶磨削分析及砂帶磨削的特點 砂帶和拋光帶在很多機械制造業(yè)上都有著廣泛的應(yīng)用，比較有名的有美國3m砂帶和3m拋光帶，今 天介紹下砂帶磨削分析和磨削特點。 一、磨削分析 磨削與一般的切削加工一樣，是以磨粒作為刀具切削木材的。磨

對國外極月軌道月球衛(wèi)星的熱設(shè)計進行了概述,并以一個極月軌道月球衛(wèi)星為例,介紹了采用單自由度太陽帆板技術(shù)的某極月軌道月球衛(wèi)星.針對該衛(wèi)星,對其奔月飛行和在極月軌道上環(huán)月運行時的外熱流與空間散熱問題進行分析,根據(jù)分析結(jié)果,初步提出了該衛(wèi)星的熱設(shè)計方案,重點對有效載荷熱控問題,±y側(cè)儀器設(shè)備的熱控問題,以及熱控百葉窗的應(yīng)用技術(shù)等進行了描述.