圓鋼端面貼標機器人機構構型綜合

針對輪式移動機器人越障能力不足的問題,設計出了一種兼具輪式和足式移動機構特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機器人控制系統(tǒng)的設計;對機器人的運動步態(tài)、靜力學及運動學模型進行了研究,并采用adams仿真軟件對運動學模型進行了驗證;提出了一種基于三角函數規(guī)律的電機轉速曲線。最后對電機驅動系統(tǒng)、機器人的越障及轉向性能進行了測試。實驗結果表明,機器人驅動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應特性,機器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉向半徑,環(huán)境適應性強。

根據氣動蠕動式纜索維護機器人的運動特點,設計一種曲柄搖桿式噴涂機構。為減小噴涂機構擺動過程的阻力,噴涂機構的定位方式采用了類似推力球軸承的結構。為保證纜索噴涂質量,提出了實現纜索連續(xù)自動噴涂的條件。經室內試驗表明,該機構在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機器人應用于纜索自動涂裝奠定了基礎。

一、基本原理 本項目的機器人，傳動系統(tǒng)還是繼續(xù)利用“擺動曲柄滑塊機構”原理，把減速電機的旋轉 運動轉換為驅動腿邁步的往復擺動運動，再結合簡單的連桿結構，協(xié)調六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實現爬行運動。 1、運動方式 本項目機器人是模仿擁有六條腿的昆蟲的爬行運動。昆蟲爬行想必大家都是見過的，但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些，而且一般昆蟲的動作都比較迅速，觀察起來有點眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時這六條腿是如何協(xié)調動作的。而要做好六足爬行機 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說的“步態(tài)”。 實際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進行協(xié)調運動的。同一時 間內，有一組也就是三條腿著地，另外一組的三條腿是離開地面的，然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道，三點可以確定一個平面，即三條腿可以保證整個身體的平衡，這

實用機器人制作講座_8_機器人用電動機及其傳動機構

2018年3月 第46卷第5期 機床與液壓 machinetool＆hydraulics mar.2018 vol.46no.5 ｄｏｉ：10.3969／j.issn.1001－3881.2018.05.010 收稿日期：2016－10－28 作者簡介：嚴崢暉（1977—），男，土家族，碩士，副教授，研究方向為嵌入式與物聯網。e－mail：331607064＠qq.com。 爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測機器人設計 嚴崢暉 （貴州電子信息職業(yè)技術學院，貴州凱里556000） 摘要：為對圓鋼式避雷針表面狀態(tài)進行有效檢測，預防表面缺陷可能造成的斷裂、倒塌事故，設計一種爬行式圓鋼避 雷針狀態(tài)檢測機器人。機器人采用爬行臂帶動滾輪的驅動方式，對于法蘭凸起以及不同尺寸的桿徑具有良好的通過性。利 用無線技術，實現對機器人多種工作方式的遙控

中央空調垂直風管清潔機器人機構設計——針對目前國內外中央空調通風管道清潔機器人的研究現狀，提出了一種垂直通風管道清潔機器人的設計思路。該機器人主要由支撐機構、清潔機構組成。支撐機構采用了傘狀支架，能夠適用于矩形或圓形管道；清潔機構采用了鋼絲...

提出一種新型全方位運動球形機器人結構方案,運用非完整系統(tǒng)力學理論對球形機器人運動學進行分析,利用adams軟件進行虛擬樣機建模和運動仿真,通過物理樣機實驗驗證運動分析的正確性。

目錄 前言...............................................2 第一章緒論....................................3 1.1引言..........................................3 1.2工業(yè)機器人的含義...............................4 1.3選題背景與意義.................................4 1.4工業(yè)機器人的組成...............................6 1.5工業(yè)機器人的發(fā)展及國內外發(fā)展趨勢...............7 第二章sc750三軸伺服驅動機器

針對傳統(tǒng)電梯導軌垂直度檢測方法誤差大、檢測器件分離、不利于一體化檢測等不足,用一種全新的檢測方法,設計了一款基于傾角檢測的電梯導軌垂直度檢測機器人。文中分析了新方法的檢測原理,詳細介紹了檢測機器人的機構設計方案。經過驗證,該檢測方法效率高、檢測精確,具有很好的實用價值。

在對工業(yè)機器人進行市場調查、功能分析的基礎上,對機器人進行模塊劃分,將工業(yè)機器人分為4種通用模塊,分別是執(zhí)行器模塊、繞z軸旋轉臂模塊、繞x(y)軸俯擺臂模塊及底座平臺模塊,這4種模塊間共有3種通用的標準接口。用戶設計機器人產品時,只需要根據實際工況選擇合適的模塊種類,按照標準的方式進行模塊裝配,即可完成機器人設計,極大地提高了工業(yè)機器人的設計效率。

結合高層建筑火災現場的特殊條件,介紹了高層建筑消防救災機器人的整體運作機理以及各主要功能部件的機構組成和工作原理。該機器人可以實現在保持姿態(tài)不變的條件下,攜帶一定數量的救生物品和滅火工具快速運動到壁面目標位置進行破障救生和火情探測,并將探測結果及時傳遞給處于安全地區(qū)的控制系統(tǒng),便于救災人員及時采取相應的措施。

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構的物理與數學模型。實驗表明:該模型能夠精準反映機構性能,且控制簡單。

介紹了4種支承輪式管道機器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機構具有更高的驅動效率。在此基礎上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機構的驅動特性,并應用多體動力學仿真軟件adams對其進行了動力學仿真驗證,結果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機構具有更高的驅動效率和更強的管徑適應能力,并給出了其驅動電動機隨管徑變化的一般動力學特性,為支承輪式管道機器人推廣應用奠定了基礎。

管道清灰機器人變徑機構尺度影響機構的運動性能及驅動性能，變徑機構尺度優(yōu)化可有效解決尺寸綜合問題。提出了變徑機構多目標尺度綜合，以變徑機構關鍵零件受力和驅動件運動范圍為優(yōu)化目標建立優(yōu)化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遺傳算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目標優(yōu)化pareto最優(yōu)解。計算結果表明：多目標優(yōu)化后的變徑機構在力學性能和運動范圍上優(yōu)于經驗設計，不需重復計算可根據設計要求和工程經驗權衡選取滿足不同要求的優(yōu)化結果。

機器人設計論文：液壓驅動四足機器人機械結構設計

招標機構邀請函范文 （招標機構）_______________________受 __________________________________委托，對項目所需的 貨物及服務進行國內競爭性招標。茲邀請合格投標人前來投 標。 1、招標文件編號： __________________________________ 2、招標貨物名稱： __________________________________ 3、主要技術規(guī)格： __________________________________ 4、交貨時間：（見標書要求） __________________________________ 5、交貨地點：_______________________

針對圓鋼的熱軋批量調度問題,考慮實際生產中的機器檢修計劃對批量連續(xù)性加工的影響,以最大化產能利用率、最小化機器調整時間和訂單提前拖期為優(yōu)化目標,建立了多目標的整數規(guī)劃模型,并提出改進的帶精英策略的快速非支配排序算法對模型進行求解。算法結合問題的約束特征,采用改進的neh算法生成初始解,并采用罰函數的思想設計適應度函數,對種群中存在的不合理解設計修復規(guī)則進行修復;針對遺傳進化過程,設計了遺傳操作方式,并在算法迭代過程中嵌入基于有限搜索范圍的鄰域搜索算法,避免算法陷入局部最優(yōu)。實驗結果表明,模型和算法對問題的描述和求解是可行有效的。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機器人坐標系，建立機器人運動學方程，采用matlab軟件進行工作空間仿真和驗證。利用速度性能指標理論對五組初步設計的4r機器人大臂與小臂尺寸進行優(yōu)選，獲得基于機構速度性能指標的最佳數據。該方法應用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機器人的設計中，效果良好。

地面無人機器人平臺是一種輕型地面移動機器人，其涉及控制、視覺識別、智能算法、導航、規(guī)劃、通訊等技術。目前已開發(fā)10余種從15～400kg的系列化地面機器人?？梢愿鶕嶋H需要與應用特點，設計不同的底盤、操作手臂，完成不同的任務。地面無人機器人平臺具有突出的運動能力，適應復雜野外地面，可以適應軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強；具有防雨、防風沙、抗振、抗低溫、適應高溫等能力，適應野外工作環(huán)境。

提出了一種新型的氣壓式仿人機器人腰部機構,它具有結構簡單和運動穩(wěn)定的特點。氣壓式仿人機器人腰部的運動受到手部、頭部和腿部等關節(jié)力矩的影響。在對機器人進行簡化之后,依據高效-歐拉算法,對該仿人機器人進行整體建模,導出腰部俯仰和側轉關節(jié)的動力學模型。從動力學上分析,機器人腰部手部和腿部的運動以及外力(矩)等的影響。在pro/e3.0上建立仿人機器人腰部結構模型,然后導入adams中進行動力學仿真研究,驗證了該模型的正確性。

以焊接機器人和獨立變位機的協(xié)調作業(yè)為研究對象,提出了空間圓弧焊接的一種協(xié)調方法.該方法利用改進的三次埃爾米特插值給出了單旋轉自由度變位機的運動表達式,并以此為依據,結合機器人和工控機控制的變位機之間的協(xié)調運動關系,采用分段直線擬合出了機器人的空間運動軌跡,從而為機器人和變位機采用各自獨立控制器的運動控制提供了一種可行的方法.經matlab仿真和實踐驗證,該方法是切實可行的.

夾緊機構是全自動鋼管端面銑頭倒棱機的重要組成部分,它要對平頭倒棱的鋼管夾緊,保證鋼管在加工的過程中不發(fā)生振動、位移和周向轉動。本文對夾緊機構進行了系統(tǒng)的研究,分析了各桿件之間的參數關系,并運用adams軟件對夾緊機構進行優(yōu)化設計。通過分析,在不改變夾緊機構整體尺寸、僅改變內部桿件尺寸的情況下,氣缸優(yōu)化后的最大推進力減少了36.0%,平均推進力減少了21.0%,大大節(jié)省了能源。